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本发明公开了一种基于深度强化学习的单腿机器人连续跳跃控制方法，根据机器人正运动学计算实时腿长，并将实时腿长与有限状态机中预设的目标腿长进行对比，判断是否进行跳跃阶段切换；虚拟弹簧
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该专利属于北京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学授权不得商用。

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