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本申请提供了一种基于加权关系感知的3D点云目标检测方法及装置，所述方法包括：获取原始3D点云数据；利用PointNet++网络对原始3D点云数据进行处理，得到多个种子点；利用预先训练完成的共享投票模型对多个种子点进行处理，得到包括多个投票的...
该专利属于清华大学所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学授权不得商用。

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