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一种燃煤锅炉管道机械清灰机器人，包括有清灰机器人平台和设置在所述清灰机器人平台上的能够吸附在管道上并沿管道直线运动的永磁履带式爬行装置，位于所述永磁履带式爬行装置的后端，并固定连接在所述清灰机器人平台上，在永磁履带式爬行装置的驱动下沿管道直...
该专利属于中国石油化工股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中国石油化工股份有限公司授权不得商用。

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