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一种基于联邦学习惯性导航融合定位方法，使用联邦边缘学习方法预测速度，获取定位信息，然后使用单锚点测距进行分段融合的方法，包括如下步骤：惯导数据输入；坐标映射转换；联邦边缘模型和训练；坐标映射转换；分段融合定位。本发明创新性的使用了一种联邦学...
该专利属于同济大学所有，仅供学习研究参考，未经过同济大学授权不得商用。

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