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本发明提出的一种机器人一体化关节摩擦特性预测模型的构建方法及系统，所述方法包括：获取一体化关节的实际运行数据，以构建测试验证数据集；分析预设因素对摩擦特性的影响，建立一体化关节的理论摩擦模型；在验证数据集中选取BP神经网络的输入和输出数据，...
该专利属于山东大学所有，仅供学习研究参考，未经过山东大学授权不得商用。

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