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本发明公开了一种利用失败数据提升性能的模仿学习训练方法，首先收集专家演示轨迹，然后对部分专家演示轨迹做成功与否的标记，接下来根据已标签数据训练鉴别器，最后进行生成对抗模仿学习以获得目标策略。本发明可以获得比专家演示平均成功率更高的控制策略。...
该专利属于西北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过西北工业大学授权不得商用。

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