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本发明涉及水下光学探测技术领域，尤其是一种输水管道内壁巡检机器人及检测方法，包括前视系统、推进系统、惯性导航系统、测速系统、照明系统、控制系统、测距和避障系统和成像系统，前视系统包括两个摄像头，推进系统包括推进器；惯性导航系统采用MEMS微...
该专利属于齐鲁工业大学（山东省科学院）所有，仅供学习研究参考，未经过齐鲁工业大学（山东省科学院）授权不得商用。

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