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本发明公开了机器人控制方法、机器人控制系统以及机器人控制程序，不使用实时操作系统来控制机器人。机器人控制方法在机器人系统中由上位控制部执行并控制机器人，该机器人系统具备：机器人；下位控制部，分别与机器人连接，控制机器人中的一个；以及上位控制...
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