机器人控制方法、机器人控制系统以及机器人控制程序技术方案

本发明专利技术公开了机器人控制方法、机器人控制系统以及机器人控制程序，不使用实时操作系统来控制机器人。机器人控制方法在机器人系统中由上位控制部执行并控制机器人，该机器人系统具备：机器人；下位控制部，分别与机器人连接，控制机器人中的一个；以及上位控制部，与下位控制部连接，将用于控制机器人的指令信息发送到下位控制部。上位控制部具备处理器，所述处理器具备多个处理器内核。将多个处理器内核中的一部分处理器内核与其他的处理器内核隔离。将与下位控制部的通信任务分配给被隔离的一部分处理器内核。使被隔离的一部分处理器内核执行与下位控制部的通信任务，将指令信息发送到下位控制部。解除被隔离的一部分处理器内核的隔离。的隔离。的隔离。

【技术实现步骤摘要】
机器人控制方法、机器人控制系统以及机器人控制程序


[0001]本公开涉及机器人控制系统、机器人控制方法以及机器人控制程序。

技术介绍

[0002]以往，如专利文献1所记载的那样，存在使用在通用操作系统上实现的实时操作系统来实现基于预先确定的动作周期的实时的机器人控制的技术。在专利文献1所记载的技术中，在通用操作系统上创建实时操作系统环境。
[0003]专利文献1：日本特表2018
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535468号公报
[0004]但是，在通用操作系统上动作的其他的应用软件的动作可能变得不稳定。另外，在用户预先拥有的系统的通用操作系统上新导入实时操作系统的情况下，根据用户拥有的系统的构成，实时操作系统以及在该实时操作系统上动作的应用程序可能不适当地动作。而且，除了用户的系统所具备并由通用操作系统控制的通信板之外，还需要准备由实时操作系统控制而能够进行实时通信的通信板。

技术实现思路

[0005]根据本公开的第一方式，提供一种机器人控制方法，在机器人系统中由上位控制部执行并控制1个以上的机器人，所述机器人系统具备：本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，在机器人系统中由上位控制部执行并控制1个以上的机器人，所述机器人系统具备：所述1个以上的机器人；1个以上的下位控制部，分别与所述1个以上的机器人连接，并且分别控制所述1个以上的机器人中的一个机器人；以及所述上位控制部，与所述1个以上的下位控制部连接，并且将用于控制所述1个以上的机器人的指令信息发送到所述1个以上的下位控制部，所述上位控制部具备处理器，所述处理器具备多个处理器内核，所述机器人控制方法包括：隔离工序，将所述多个处理器内核中的一部分处理器内核与所述多个处理器内核中的其他的处理器内核隔离；分配工序，将与所述1个以上的下位控制部的1个以上的通信任务分配给被隔离的所述一部分处理器内核；通信工序，通过使被隔离的所述一部分处理器内核执行与所述1个以上的下位控制部的所述1个以上的通信任务，将所述指令信息发送到所述1个以上的下位控制部；以及解除工序，解除被隔离的所述一部分处理器内核的隔离。2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述机器人控制方法包括固定被隔离的所述一部分处理器内核的动作时钟的工序。3.根据权利要求1或2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述隔离工序和所述解除工序是以作为所述一部分处理器内核的多个处理器内核为对象而执行的，所述分配工序包括将与所述1个以上的下位控制部的1个以上的通信任务分配给被隔离的所述多个处理器内核的工序，所述通信工序包括通过使被隔离的所述多个处理器内核执行与所述1个以上的下位控制部的所述1个以上的通信任务而将所述指令信息发送到所述1个以上的下位控制部的工序。4.根据权利要求1或2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述1个以上的机器人为n个机器人，其中，n为2以上的整数，所述1个以上的下位控制部为n个下位控制部，所述隔离工序包括隔离m个处理器内核作为所述一部分处理器内核的工序，其中，m为n以上的整数，所述分配工序包括针对所述n个下位控制部的每一个执行将与所述n个下位控制部中的1个下位控制部的1个通信任务分配给被隔离的所述m个处理器内核中的1个以上的处理器内核的处理的工序，所述通信工序包括针对所述n个下位控制部的每一个执行使被分配了与所述1个下位控制部的所述1个通信任务的所述1个以上的处理器内核执行与所述1个下位控制部的所述1个通信任务的处理的工序。5.一种机器人控制系统，其特征在于，具备：1个以上的机器人；1个以上的下位控制部，分别与所述1个以上的机器人连接，并且分别控制所述1个以上的机器人中的一个机器人；以及
上位控制部，与所述1个以上的下位控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：狩户信宏，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：