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本发明公开了一种适用于管道内部的焊缝检测方法，采用能够进入管道内部用于焊缝检测的电驱动推进的机械结构，对管道内部焊缝进行自动识别，在识别到焊缝后对焊缝的全景图像进行采集，将采集到的焊缝图像输入焊缝异常情况目标检测模型中对进行检测并输出检测的...
该专利属于上海森松制药设备工程有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海森松制药设备工程有限公司授权不得商用。

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