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本发明提供一种掘进设备及其控制方法，所述掘进设备包括：盾体，盾体具有沿自身径向延伸的活动孔；撑靴装置，撑靴装置包括撑靴本体和第一驱动件，撑靴本体的径向外端适于与围层抵压接触，撑靴本体的径向内端形成有支撑斜面，撑靴本体可伸出地设于活动孔，第一...
该专利属于中国铁建重工集团股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中国铁建重工集团股份有限公司授权不得商用。

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