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本发明提供了一种双全回转推进拖轮操纵运动建模方法，包括：建立固定于空间的大地坐标系和以拖轮中心为坐标原点的随船坐标系；基于大地坐标系和随船坐标系建立初始MMG拖轮操纵运动模型，并确定初始MMG拖轮操纵运动模型的初始水动力系数；建立物理拖轮模...
该专利属于武汉理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过武汉理工大学授权不得商用。

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