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本发明提供基于图优化和EKF框架下融合单目视觉和IMU的SLAM方法及系统，方法包括：通过相机和惯性测量单元IMU分别采集图像及惯性数据，并将图像及惯性数据送入预置频率参数的单目REKF
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该专利属于安徽大学所有，仅供学习研究参考，未经过安徽大学授权不得商用。

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