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本发明公开一种加工设备以及控制加工设备的方法。在加工设备中加工头被支撑以绕枢转点枢转移动。驱使构件在枢转点处向加工头施加驱使力。加工设备允许在驱使构件和加工头之间建立点接触。当物体的表面从预定的姿势倾斜时，允许加工头跟随该表面的倾斜。允许加...
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