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一种移动清洁机器人可以包括主体、驱动轮和轮止动件。驱动轮可以连接到主体，并且可操作成在环境中移动移动清洁机器人。轮止动件可以相对于主体和驱动轮在停止位置和释放位置之间移动。轮止动件可以在停止位置与驱动轮接合，以限制驱动轮相对于主体的竖直行程...
该专利属于美国iRobot公司所有，仅供学习研究参考，未经过美国iRobot公司授权不得商用。

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