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本发明提供一种基于tube的无人船模型预测容错控制方法，包括：结合状态和输入约束、推进器故障模型及海洋扰动，构建无人船DP系统；针对构建的DP系统，设计由基于tube的模型预测控制及积分滑模控制结合的控制策略。本发明针对存在推进器故障、乘性...
该专利属于大连海事大学所有，仅供学习研究参考，未经过大连海事大学授权不得商用。

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