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本发明公开一种基于海尔贝克阵列的多点力触觉再现方法及系统；该方法通过激励三维背景电磁铁产生三维可控背景电磁场，调节指尖三维正交微型电磁铁的电流，对指尖电磁铁的电磁作用力进行调控；三维可控背景电磁铁由内层一维层叠式电磁铁与外层二维阵列式电磁铁...
该专利属于南京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京航空航天大学授权不得商用。

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