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本申请公开了一种道路清扫控制方法及其相关装置，方法包括：自动驾驶环卫车通过前方传感器和后方传感器采集同一路段的各位置清扫前后的图像，将各位置清扫前后的图像和位置信息上传到云端，或，将对比各位置清扫前后的图像的垃圾覆盖度得到的各位置的整洁度和...
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