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本发明涉及内窥镜配准方法及装置和标定系统。所述配准方法包括：获取三维断层扫描影像，根据标识件在影像中的坐标得到棋盘格在影像中的位置，根据第一电磁传感器在电磁空间中的位姿得到棋盘格的位姿和影像相对于电磁空间的第一变换关系，对内窥镜进行标定得到...
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