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本发明公开了基于水下声呐定位的船舶清洗方法、系统及介质，方法包括：控制终端根据船舶基础信息构建虚拟船身地图，并进一步规划对应行走路径发送至清洗机器人，清洗机器人沿行走路径进行行走并按发射周期发射声呐信号，控制终端接收来自声呐接收器的声呐接收...
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