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本发明公开了一种多段耦合血管介入机器臂及其控制方法。所述机械臂包括同轴套接的内层管状构件和外层柔性管状构件，内层管状构件分为N段；N为大于2的自然数；相邻段的内层管状构件之间通过可形变关节连接；所述关节处设置有磁定位线圈；每段内层管状构件中...
该专利属于同济大学所有，仅供学习研究参考，未经过同济大学授权不得商用。

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