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本发明公开了一种基于多通道的双臂机器人协同控制方法、装置及可读介质，基于单臂N关节机械臂的三维模型建立N+1个连杆坐标系；基于连杆变换矩阵获得相邻两个连杆之间的坐标变换矩阵，基于相邻两个连杆的坐标变换矩阵得到单臂末端连杆坐标系相对于基坐标系...
该专利属于泉州华中科技大学智能制造研究院所有，仅供学习研究参考，未经过泉州华中科技大学智能制造研究院授权不得商用。

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