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本发明提供一种驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置，在基于从本车辆停车至在本车辆的前方存在的前车起步的经过时间来设定使本车辆起步的时刻时，与经过时间较短的情况下设定的时刻相比较，在经过时间较长的情况下将时刻设定得较迟，在设定的时刻使本车辆追随前车而...
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