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本发明涉及一种考虑控制分配的水下滑翔机被动容错控制方法，针对水下滑翔机的纵向运动姿态控制，首先设计控制分配方法将具有相似控制作用的冗余执行机构的作用力合并，之后给出使代价函数最小的控制分配方案，最终添加滑模组件实现执行机构在发生失效故障、偏...
该专利属于西北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过西北工业大学授权不得商用。

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