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本发明提供一种基于足部惯性导航系统配置的多足机器人导航方法，所述方法包括在多足机器人的足部安装微惯性导航模块，通过捷联惯导积分解算，然后结合机器人足部落地时速度为零的运动学模型约束，采用卡尔曼滤波进行求解得到机器人的位置。本发明的多足机器人...
该专利属于原极（上海）科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过原极（上海）科技有限公司授权不得商用。

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