一种基于惯性导航装置的多足机器人及其导航方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种基于足部惯性导航系统配置的多足机器人导航方法，所述方法包括在多足机器人的足部安装微惯性导航模块，通过捷联惯导积分解算，然后结合机器人足部落地时速度为零的运动学模型约束，采用卡尔曼滤波进行求解得到机器人的位置。本发明专利技术的多足机器人可在城市化数字战场、室内及隧道应急救援等陌生复杂环境场景中进行定位，同时通过多足冗余配置方式，能有效提升定位精度，提高了基于惯性导航系统的定位精准度和可靠性。系统的定位精准度和可靠性。系统的定位精准度和可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于惯性导航装置的多足机器人及其导航方法


[0001]1.本专利技术涉及测绘领域，一种基于惯性导航装置的多足机器人及导航方法。

技术介绍

[0002]随着社会的发展，人们生活水平的提高，机器人行业得到了快速的发展，出现了各种各样的机器人，其中就有能够自由行走在建筑物内具有爬梯、跳跃和翻滚功能的多足机器人。多足机器人相比传统轮式机器人而言，大大提高了工作效率和环境适应性，在城市化数字战场、室内及隧道应急救援等场景中，可以辅助单兵执行任务。
[0003]现有多足机器人的导航方案为机器人机身上配置卫星、视觉传感器、激光雷达、WIFI、UWB、微惯导等导航传感器，进行导航定位。在室外等空旷环境中主要以卫星/惯导组合定位为主，激光雷达和视觉导航进行辅助，而室内环境中，在已配置有UWB、WIFI等热点基础设施后，则是将微惯导/UWB或WIFI/视觉导航进行多信息融合，以获取定位信息。
[0004]然而，在城市化数字战场、室内及隧道应急救援场景中，环境陌生而复杂，且卫星导航信号不可用，环境能见度低导致激光雷达或视觉导航也无法可靠实用，同时本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于惯性导航装置的多足机器人，其特征在于：所述多足机器人包括中央处理器，串口数据线以及微惯性导航模块，其中每个微惯性导航模块均可以独立进行位置、姿态和速度导航信息的解算；微惯性导航模块采集机器人足部的陀螺仪和加速度计数据后，通过串口数据线传输到中央处理器中进行独立解算。2.根据权利要求1所述的多足机器人，其特征在于：所述中央处理器位于机器人机身位置，所示串口数据线位于机器人腿部，所述微惯性导航模块位于机器人的足部。3.根据权利要求2所述的多足机器人，其特征在于：所述机器人的每个足部均设置有微惯性导航模块，每个微惯性导航模块均可以独立进行位置、姿态和速度导航信息的解算。4.根据权利要求1所述的一种基于惯性导航装置的多足机器人的导航方法，其特征在于:所述方法包括以下步骤：S1.在多足机器人的足部安装微惯性导航模块；S2.每个微惯性导航模块采集足部的陀螺仪和加速度计数据后，通过串口数据线传输到中央处理器中进行独立解算，得到的所述多足机器人的足部位置；S3.中央处理器中通过将上述取得的机器人足部位置进行平均处理，得到所述多足机器人的定位信息。5.根据权利要求4所述的一种基于惯性导航装置的多足机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：杭义军，贾文峰，吕印新，
申请(专利权)人：原极上海科技有限公司，
类型：发明
国别省市：