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本发明公开了一种无人驾驶车辆队列在混合交通流中协同变道方法及系统，可以在目标间隙无法容纳整个车队同时换道时，通过将车队换道过程分步来完成换道，且考虑有人驾驶车驾驶行为不确定性和无人驾驶车辆动作规划过程中的安全性以及时间效率。该方法比现有的纯...
该专利属于长安大学所有，仅供学习研究参考，未经过长安大学授权不得商用。

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