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本发明公开了一种高效并且稳定的模拟吊车、起重机中不可拉绳绳索的方法。分段线性不可扩展的绳索通常用顶点的笛卡尔坐标和段上的四元数表示，使用了过多的自由度，并且需要许多的约束，给模拟带来了不必要的数值困难和计算负担。本发明提出了一个紧凑的表示，...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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