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本发明公开了一种因子图优化组合导航方法，采用ISAM2优化算法，在流型空间上，增量求解因子图中的状态变量，并基于当前状态和预积分增量进行了地球自转及有害加速度的补偿，然后随着系统运行时间的增长，因子图优化规模逐渐扩大，通过ISMA2算法对历...
该专利属于哈尔滨工程大学所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨工程大学授权不得商用。

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