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本发明提供了一种用于将介入器械(150)引导至受试者体内的内部目标的系统。该系统包括被配置为放置在受试者的外表面上的引导装置(100)和形状感测装置(140)。该引导装置包括：保持器(120)，其被配置为接收介入器械(150)并提供介入器械...
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