用于将介入器械引导至内部目标的系统技术方案

本发明专利技术提供了一种用于将介入器械(150)引导至受试者体内的内部目标的系统。该系统包括被配置为放置在受试者的外表面上的引导装置(100)和形状感测装置(140)。该引导装置包括：保持器(120)，其被配置为接收介入器械(150)并提供介入器械(150)的进入轨迹，以将介入器械(150)引导至目标；以及紧固件(130)，其被附接到引导装置(100)的一部分上。该形状感测装置(140)提供形状感测数据，其指示形状感测装置(140)的通过紧固件(130)被固定到引导装置(100)上的至少一部分的形状。该形状感测数据能够确定引导装置(100)在受试者的外表面上的的位置和取向。的位置和取向。的位置和取向。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于将介入器械引导至内部目标的系统

技术介绍

[0001]微创手术依赖于使用介入器械准确地进入受试者体内的目标(例如血管、内部器官或肿瘤)且对周围区域的损伤很小的能力。获得经皮进入到达内部目标的正确位置需要识别在受试者的表面上的进入位置(例如，在三维坐标系中的x、y、z坐标)，以及限定介入器械从进入位置到内部目标的进入轨迹的两个角度调整。通常，提供导航引导可改善目标定位并减少手术时间。而且，在微创手术期间使用x射线成像的情况下，有效的导航引导减少了在其他情况下受试者需要接受的x射线剂量。
[0002]在经皮进入期间提供引导的一种选择是将传感器直接集成到介入器械本身中。然而，这样的缺点是需要修改介入器械，这可能会受到几何限制(例如，尤其是对于针头)、可用的介入器械类型的广泛组合以及各种价位的阻碍。

技术实现思路

[0003]根据本公开的一方面，提供了一种用于将介入器械引导至受试者体内的内部目标的系统。该系统包括被配置为放置在受试者的外表面(例如皮肤)上的引导装置，该引导装置包括：至少一个保持器，其被配置为接收介入器械并根据进入轨迹将介入器械引导至目本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于将介入器械引导至受试者体内的内部目标的系统，所述系统包括：引导装置，其被配置为放置在所述受试者的外表面上，所述引导装置包括：至少一个保持器，其被配置为接收所述介入器械并根据进入轨迹将所述介入器械引导至所述目标；以及紧固件，其被附接到或能够附接到所述引导装置的具有带有至少一个可识别的形状特征的固定形状的一部分上；以及形状感测装置，其通过所述紧固件被固定到所述引导装置上，使得所述形状感测装置的被固定到所述引导装置上的至少一部分具有带有所述至少一个可识别的形状特征的所述固定形状，所述形状感测装置被布置为提供与所述形状感测装置的通过所述紧固件被固定到所述引导装置上的所述至少一部分的所述固定形状有关的形状感测数据。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述形状感测装置的一端被布置为能够附接到所述介入器械上。3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述系统还包括：处理单元和用于存储指令的存储器，当所述指令由所述处理单元执行时，所述指令致使所述处理单元：从包括所述受试者体内的所述目标的图像接收图像数据；使用所述图像数据限定所述目标在坐标系中的位置；从所述形状感测装置接收所述形状感测数据；使用所述形状感测数据确定所述引导装置在所述坐标系中的位置和取向；使用所述形状感测数据确定所述介入器械相对于所述形状感测装置的通过所述紧固件被固定到所述引导装置上的所述至少一部分的所述位置，所述位置包括所述介入器械的进入点和所述进入轨迹；以及提供所述介入器械在所述坐标系中的确定的所述位置的指示，其能够由用户接口使用以使用户或机器人能够将所述介入器械操纵至所述目标。4.根据权利要求2所述的系统，其中，所述系统还包括处理单元和用于存储指令的存储器，当所述指令由所述处理单元执行时，所述指令致使所述处理单元：从包括所述受试者体内的所述目标的图像接收图像数据；使用所述形状感测数据将所述引导装置的所述位置和所述取向配准到所述图像数据；确定所述引导装置在所述受试者的所述外表面上的调整，使得所述介入器械的所述进入轨迹将引导所述介入器械到达所述目标；以及提供调整参数，以便能够实现确定的所述调整。5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述形状感测装置包括光学形状感测装置。6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述紧固件包括套筒，所述形状感测装置能够穿过所述套筒插入，所述套筒被附接到或能够附接到所述引导装置的限定至少一个可识别的形状特征的一部分上，以便在所述形状感测装置被插入穿过所述套筒时能够检测所述引导装置。7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述引导装置在侧向方向或纵向方向中的至少一个方向上是可变形的，从而能够调整所述介入器械。8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个保持器被布置为使得所述介入器械
的多个离散的角度位置是可选择的，所述多个离散的角度位置与相对于所述受试者的所述外表面的多个角度相对应。9.根据权利要求2所述的系统，其中，所述至少一个保持器被布置为使得所述介入器械的多个离散的角度位置是可选择的，所述多个离散的角度位置与相对于所述受试者的所述外表面的多个角度相对应。10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个保持器被布置成具有相对于所述受试者的所述外表面能够移动通过连续的角度范围的枢轴关节。11.根据权利要求2所述的系统，其中，所述至少一个保持器被布置成具有相对于所述受试者的所述外表面能够移动通过连续的角度范围的枢轴关节。12.根据权利要求3所述的系统，其中，所述引导装置能够连接到超声探头，所述超声探头被配置为获得所述介入器械在关注区域中的超声图像和/或所述目标的超声图像，以及当所述指令由所述处理单元执行时，所述指令还致使所述处理单元使用来自所述超声图像的超声图像数据连续地更新所述目标的所述位置和/或所述进入轨迹。13.根据权利要求1所述的系统，其中，所述系统还包括：位于所述引导装置上的多个指示器，所述多个指示器被配置为指示所述引导装置在所述受试...

【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：皇家飞利浦有限公司，
类型：发明
国别省市：