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本发明公开了一种有人、无人飞机协同编队队形变换方法、系统及装置，涉及航空飞行器控制技术领域，包括：接收各无人机所发送的状态数据；基于所接收的无人机状态数据和实际飞行环境生成编队指令；判断生成的编队指令与原有的编队指令是否相同；若是，保持现有...
该专利属于西北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过西北工业大学授权不得商用。

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