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本发明公开了基于步态特征的微惯性导航Kalman滤波器参数自适应设置方法，将微惯性传感器绑定于行人足部，采集行人在直线走、弧线走、转弯等步态下的原始惯性数据；利用每一步零速区间内解算航向角的均值计算相邻步航向角差值；利用航向角差值判断行人步...
该专利属于北京自动化控制设备研究所所有，仅供学习研究参考，未经过北京自动化控制设备研究所授权不得商用。

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