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本公开描述了用于检测自动驾驶系统的意外控制状态的各种实施方式。根据实施方式，检测自动驾驶系统的意外控制状态的示例性方法包括：生成车辆的环境数据；由自动驾驶系统基于车辆的环境数据确定第一控制状态；通过参考模型基于环境数据确定第二控制状态，其中...
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