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本公开公开了一种关节成型执行器，包括动力装置和工具组件。动力装置包括机器人连接端和内设的动力组件。机器人连接端用于连接至机器人的机械臂末端。工具组件可拆卸地设置于动力装置。工具组件与动力装置连接时，手术工具在动力装置的驱动下转动运动。动力组...
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