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本发明公开了一种基于系绳张力和末端执行器的绳系飞行器协调控制方法，针对绳系飞行器系统的耦合非线性、未知干扰和位置约束情况下的精确跟踪控制问题，建立了绳系飞行器动力学模型，然后利用固定时间扩张状态观测器估计了未知的系绳张力和外界未知气流扰动，...
该专利属于西北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过西北工业大学授权不得商用。

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