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本发明涉及可进行二维动态检测和三维重建的环境感知方法与系统，将双目相机采集的图像分别输入增加树形特征融合模块的改进YOLOv3网络与加入带色彩恢复的多尺度视网膜增强算法和关键帧筛选机制的优化RTAB
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该专利属于重庆理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过重庆理工大学授权不得商用。

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