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本发明公开了一种基于激光点云面拟合的机器人室内定位方法，本方法通过机器人搭载激光雷达对环境进行扫描，获取环境激光点云数据，并对无序化点云进行有序化处理，提取地面信息，通过地面点云确定机器人倾斜角，以此倾斜角进行点云数据调平，提取调平后的激光...
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