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本发明涉及水域定位技术领域，尤其涉及一种近岸复杂水域的强一致性里程计及高精度建图方法和系统。本发明采用自适应可观测性分析算法，保障了里程计输出的一致性和相对精度；其次，基于滑窗优化器综合里程计约束、预积分约束、全球卫星导航约束和先验地图约束...
该专利属于广东工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过广东工业大学授权不得商用。

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