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一种用于更换安装在附接至工业机器人的工具夹具中的浮渣去除工具的工具更换系统及其方法。该工具更换系统包括：工具夹具；具有工具轴的工具，该工具具有沿着工具轴间隔开的多个连接元件；以及工具保持器，用于在工具未连接至工具夹具时存放工具。具有附接的工...
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