机器人致动的工具更换器和用于更换工具的方法技术

一种用于更换安装在附接至工业机器人的工具夹具中的浮渣去除工具的工具更换系统及其方法。该工具更换系统包括：工具夹具；具有工具轴的工具，该工具具有沿着工具轴间隔开的多个连接元件；以及工具保持器，用于在工具未连接至工具夹具时存放工具。具有附接的工具夹具的机器人腕端部可与工具的第一连接元件接合，并且在工具轴上施加轴向力和旋转力。保持工具的工具保持器可承受该轴向力和旋转力，从而允许工具夹具中的夹具打开并接合第二连接元件以夹持工具。以夹持工具。以夹持工具。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人致动的工具更换器和用于更换工具的方法


[0001]本专利技术涉及一种在热浸镀锌生产线中从熔融金属镀液中去除浮渣和浮垢的工业机器人。另外，本专利技术涉及一种用于更换连接至机器人的工具的工具更换系统及其方法。

技术介绍

[0002]在制造钢和铁产品之后，经常进行热浸镀锌，以使产品更耐腐蚀，并改善耐久性、寿命、多功能性、稳定性或甚至美观性。将“干净的”预热产品，诸如片材、带或板放置在包括锌、锌合金或任何其它合适的金属或金属合金的熔融金属电镀浴中或使其通过，以为铁或钢提供镀层。
[0003]由于铁或钢与熔融金属或金属合金之间的反应，在镀液的液体表面上形成浮渣、熔渣和浮垢，以下称为浮渣。这些杂质会严重影响镀锌产品的表面质量，因此需要从镀液中除去这些杂质。这通常由操作者在极繁重且高风险的条件下手动完成。
[0004]去除浮渣的任务也可由具有从机器人臂延伸的浮渣去除工具的工业机器人来执行。一些机器人使用仅用于去除浮渣的一个工具，但是这导致效率相对较低。因此，已开发具有更换装置的机器人，该更换装置允许自动更换附接至机器人臂的工具。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于从热浸镀锌生产线中的熔融金属镀浴中去除浮渣和浮垢的工业机器人，所述机器人包括：
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机器人主体；
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机器人臂，具有肩端部和腕端部，所述肩端部连接至所述机器人主体；以及
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工具夹具，连接至所述腕端部，并配置成拾取、安装和放下浮渣去除工具，所述浮渣去除工具能够容纳在工具对接站的工具保持器中，所述浮渣去除工具具有工具轴和多个连接元件，所述多个连接元件从所述工具轴向外延伸，并沿着所述工具轴间隔开大于所述工具轴的宽度的距离，由此，所述工具夹具具有第一钳口和第二钳口，所述第一钳口接合第一连接元件，所述第二钳口接合第二连接元件，由此，所述第一钳口和所述第二钳口中的一个能够相对于另一钳口位移，以通过所述机器人臂的运动接合和脱离所述连接元件，通过所述机器人臂克服由所述工具保持器提供的反作用力在所述浮渣去除工具的工具轴上施加一系列的力而进行所述位移。2.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述第一连接元件和所述第二连接元件在所述工具轴的宽度的至少三倍的距离上间隔开，优选地在所述工具轴的宽度的大约五倍的距离上间隔开。3.根据权利要求1或2所述的机器人，其中，所述工具轴具有沿着所述工具轴间隔开的保持元件，所述保持元件布置成与所述工具保持器接合，从而允许所述工具保持器承受由所述工具夹具施加的力。4.根据权利要求3所述的机器人，其中，所述第一连接元件和所述第二连接元件分别包括一对上销和一对中间销，并且所述一对中间销和一对下销形成所述保持元件。5.根据前述权利要求中任一项所述的机器人，其中，所述第一钳口和所述第二钳口通过弹簧元件朝向彼此偏置，其中，所述第一钳口布置成当所述弹簧元件卸载时接合所述第一连接元件，并且其中，所述弹簧元件配置成当力施加在所述工具轴上时允许所述第一钳口和所述第二钳口打开，从而为所述第二钳口提供空间，以接合所述第二连接元件。6.根据前述权利要求中任一项所述的机器人，其中，所述工具夹具还包括阻挡元件，所述阻挡元件能够在第一位置与第二位置之间移动，在所述第一位置，所述阻挡元件防止所述工具夹具与所述连接元件脱离接合，在所述第二位置，所述阻挡元件不阻止所述工具夹具脱离接合。7.根据权利要求6所述的机器人，其中，所述阻挡元件朝向所述第一位置进行偏置。8.根据权利要求6或7所述的机器人，其中，所述阻挡元件布置成通过抵靠所述工具保持器的部分接合而移动至所述第二位置。9.根据前述权利要求中任一项所述的机器人，其中，接合和脱离所述连接元件所需的力通过所述腕端部在与所述工具轴对齐的平面内的旋转运动和平移运动来实现。10.根据前述权利要求中任一项所述的机器人，其中，所述第一钳口是能够枢转的上钳口，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：约翰，
申请(专利权)人：TEBULO工业自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：