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本申请提出一种足式机器人的控制方法、装置、机器人及存储介质，该方法包括：确定足式机器人的当前步态；探测足式机器人的速度信息；如果当前步态是可移动步态，且速度信息满足设定条件，则根据当前步态结合速度信息确定目标步态；控制足式机器人处于目标步态...
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