足式机器人的控制方法、装置、机器人及存储介质制造方法及图纸

本申请提出一种足式机器人的控制方法、装置、机器人及存储介质，该方法包括：确定足式机器人的当前步态；探测足式机器人的速度信息；如果当前步态是可移动步态，且速度信息满足设定条件，则根据当前步态结合速度信息确定目标步态；控制足式机器人处于目标步态。通过本申请，能够有效地减少无意义的移动步态，有效地节约足式机器人的控制资源，避免引入抖动，有效地提升足式机器人的控制性能。效地提升足式机器人的控制性能。效地提升足式机器人的控制性能。

【技术实现步骤摘要】
足式机器人的控制方法、装置、机器人及存储介质


[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及一种足式机器人的控制方法、装置、机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]足式机器人的步态包括：移动态和静止态，对应不同的控制策略。当其处于静止态时，例如，保持站立，一般有三种控制策略：纯位置(输出绝对位置)控制策略，纯力(输出力矩)控制策略，以混合位置和力的控制策略。而当其处于移动态时，则对应多种移动步态(例如，踏步、单足跳跃、双足跳跃等等)。
[0003]相关技术中，当足式机器人处于移动态，其会持续保持相应的移动步态。
[0004]这种方式下，可能会存在无意义的移动步态，较为耗费足式机器人的控制资源，易于引入抖动，影响足式机器人的控制性能。

技术实现思路

[0005]本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0006]为此，本申请的目的在于提出一种足式机器人的控制方法、装置、机器人及存储介质，能够有效地减少无意义的移动步态，有效地节约足式机器人的控制资源，避免引入抖动，有效地提升足式机器人的控本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种足式机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：确定足式机器人的当前步态；探测所述足式机器人的速度信息；如果所述当前步态是可移动步态，且所述速度信息满足设定条件，则根据所述当前步态结合所述速度信息确定目标步态；控制所述足式机器人处于所述目标步态。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述如果所述当前步态是可移动步态，且所述速度信息满足设定条件，则根据所述当前步态结合所述速度信息确定目标步态，包括：如果所述当前步态是可移动步态，且所述速度信息是目标信息，则确定所述目标步态是站立态，所述目标信息指示：所述足式机器人的速度是零速度；如果所述当前步态是可移动步态，且所述速度信息不是所述目标信息，则控制所述足式机器人保持所述当前步态。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述确定所述目标步态是站立态之后，还包括：控制所述足式机器人由所述当前步态切换至所述站立态。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述控制所述足式机器人由所述当前步态切换至所述站立态之后，还包括：将所述当前步态保存至所述足式机器人的存储装置之中。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述控制所述足式机器人由所述当前步态切换至所述站立态之后，还包括：实时地探测所述足式机器人的速度信息，以得到新速度信息；如果所述新速度信息不是所述目标信息，则从所述存储装置之中读取所述当前步态；控制所述足式机器人由所述站立态切换为所述当前步态。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：如果所述当前步态不是所述可移动步态，或所述速度信息不满足所述设定条件，则持续地执行所述确定足式机器人的当前步态的步骤。7.一种足式机器人的控制装置，其特征在于，所述装置包括：第一确定模块，用于确定足式机器人的当前步态；探测模块，用于探测所述足式机器人的速度信息；第二确定模块，用于在所述当前步态是可移动步态，且所述速度信息满足设定条件时，根...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐海望，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，
类型：发明
国别省市：