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本实用新型公开了一种承载轮及其车辆，包括轮轴；承载轮，其通过轴承转动设置在轮轴一端；电磁制动器，其一端连接轮轴，另一端与承载轮连接；以及编码器，其设置在轮轴远离电磁制动器的一端上，并与轮轴同轴设置，所述编码器输出轴与软性支架上的轴套连接，所...
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