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本发明实施例公开了一种基于历史行驶数据的车辆辅助驾驶控制方法及装置，该方法包括：在车辆开启辅助驾驶的过程中，获取车辆行驶参数，以及确定当前辅助驾驶模式对应的控制权限；获取所述车辆行驶参数下对应的历史行驶数据，所述历史行驶数据通过所述车载终端...
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