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本发明涉及一种摆尾式机器鱼的航向闭环控制与目标追踪方法及系统，属于机器鱼运动控制技术领域，应用于单一舵机驱动的摆尾式机器鱼，先计算并判断当前控制周期的误差值是否超过预设阈值，若是，则以当前控制周期的误差值作为输入，利用PD控制器更新摆尾式机...
该专利属于北京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学授权不得商用。

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