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水下机器人深度控制方法。第一步，建立水下机器人模型，选择水下机器人运动建模参考系，定义运动名称和运动参数并推导出坐标系之间线速度和角速度的转换，建立运动学模型和动力学模型，推导出做定深运动的深度控制模型并得到简化后的水下机器人深度控制传递函...
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