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本发明公开了一种基于端到端特征优化模型的无人系统视觉自定位方法，步骤一、构造模型；构造端到端预测全局位姿的深度神经网络模型，即Re
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该专利属于湖南大学所有，仅供学习研究参考，未经过湖南大学授权不得商用。

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