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本发明公开了一种机器人的关节约束轨迹规划方法，包括：根据关节力矩约束条件，确定第五参数，并根据关节加速度约束条件，确定第六参数；根据关节速度约束条件，确定预设路径点的路径速度范围，并根据路径速度范围、第五参数、和第六参数，确定目标函数的目标...
该专利属于节卡机器人股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过节卡机器人股份有限公司授权不得商用。

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