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本发明属于机器人控制技术领域，设计了一种考虑末端力的双臂机器人协同控制方法；过干扰观测器对双臂系统未建模部分和未知的干扰等进行观测并对改进滑模控制器输出进行补偿从而减小控制误差；力外环采用自适应阻抗控制器根据末端接触力误差情况对环境参数进行...
该专利属于沈阳工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过沈阳工业大学授权不得商用。

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